В статье предложена имитационная модель динамики механизма параллельной кинематики на шести поворотных двигателях в виде блочно-модульного описания механической его структуры, которые инструментами пакета Simscape Multibody среды MATLAB преобразуются во внутреннюю эквивалентную модель на уравнениях Ньютона-Эйлера. Динамическое состояние системы анализируется по трёхмерной компьютерной модели. The paper proposes a simulation model of dynamics of the mechanism of parallel kinematics in the six rotary engines in the form of modular mechanical description of its structure, which tools Simscape Multibody environment of MATLAB converted into the inner equivalent model Newton-Euler equations. The dynamic state of the system is analyzed by three-dimensional computer model.