Antecedentes: La amputación transradial, que implica la perdida de la extremidad superior por debajo del codo, es una realidad que afecta profundamente la vida de las personas. Objetivo: La investigación consideró como objetivo modelar y simular el movimiento de los dedos de la mano de una prótesis para pacientes adultos con amputación transradial, para incrementar su calidad de vida permitiéndoles realizar con mayor facilidad actividades cotidianas específicas. Metodología: Se realizó el análisis morfológico y diseño CAD de la mano utilizando como modelo la mano de un paciente adulto voluntario con amputación transradial derecha, asimismo, se detalló el diseño CAD del dedo pulgar de 2 GDL utilizando el software de ingeniería SolidWorks Professional. Luego se realizó el modelamiento cinemático de los dedos de la mano utilizando el algoritmo de Denavit – Hartemberg y se simuló los movimientos de los dedos utilizando el software de ingeniería Matlab. Resultados: Se obtuvo las posiciones iniciales y finales del extremo de los dedos de la mano, así como, las trayectorias durante la simulación del cierre de la mano. Conclusiones: La toma de medidas de un paciente maximiza la posibilidad de implementar un prototipo funcional. El modelamiento cinemático permite simular las trayectorias de los dedos de la mano con el software Matlab.