Resumo Os caminhoneiros estão expostos a situações nocivas à saúde o que favorece a elevada prevalência de morbimortalidade. Buscou-se conhecer a percepção de saúde e sua relação com as condições de trabalho entre caminhoneiros do estado de Sergipe, Brasil. Pesquisa qualitativa, com entrevistas semiestruturadas de 15 caminhoneiros e roteiro constando duas questões norteadoras: a primeira avaliando a sua saúde atribuindo notas de 0 a 10 e a segunda sobre a sua opinião a respeito da relação do seu próprio estado de saúde com a profissão. Na análise do conteúdo emergiram três categorias: autopercepção da saúde, determinantes de risco laboral e cuidados com a saúde. A autopercepção da saúde obteve notas 7,5±1,4, revelando percepção da saúde limitada a ausência de doença, resignados com a vulnerabilidade associada à rotina laboral extenuante. O entendimento sobre a relação entre saúde e trabalho mostrou-se associado aos determinantes do risco laboral, embora percebessem sua influência na saúde, mostraram-se pouco estimulados quanto ao autocuidado e apontaram como incompatível às rotinas laborais. Conhecer a percepção dos caminhoneiros sobre suas condições de trabalho possibilita o enfrentamento da vulnerabilidade da saúde laboral, viabilizando levantar discussões sobre a necessidade de reformulação e cumprimento das políticas trabalhistas com intuito de reduzir os impactos ocupacionais.