<p>Objetivo: conhecer as vivências que permeiam o internamento domiciliar do idoso na perspectiva da família. Método: estudo exploratório de abordagem qualitativa, desenvolvido com dez cuidadores familiares de idosos cadastrados em um Serviço de Atenção Domiciliar. Os dados foram coletados de abril a junho de 2019, por meio de entrevista individual semiestruturada e submetida à análise de conteúdo. Resultados: a atenção domiciliar proporciona benefícios ao cuidado, como o conforto do lar, vínculos afetivos e apoio dos profissionais de saúde. A inexperiência nos cuidados diretos no domicílio, a escassez de recursos materiais e financeiros e a ausência de integração entre os serviços foram descritos como desafios para o cuidado. As ações de capacitação do cuidador para a alta hospitalar implicam na continuidade do cuidado e aperfeiçoamento das habilidades necessárias. Considerações finais: os resultados demonstraram a importância da compreensão das potencialidades e os desafios para as famílias cuidarem do idoso no domicilio.</p><p>Descritores: Cuidador. Assistência Domiciliar. Enfermagem. Idoso.</p>