O objetivo do estudo é sistematizar as ações de alimentação e nutrição desenvolvidas na atenção primária à saúde (APS), de 1999 a 2019, identificando os avanços no período e perspectivas atuais. É uma pesquisa qualitativa realizada baseando-se na análise de documentos publicados entre 1999 e 2020, disponíveis em bases de dados científicos e na literatura cinza. Adicionalmente, realizou-se análise quantitativa valendo-se de sistemas de informação do Ministério da Saúde, como o Sistema de Vigilância Alimentar e Nutricional e o Sistema de Informação em Saúde para a Atenção Básica e dos microdados do Programa Nacional de Melhoria do Acesso e da Qualidade da Atenção Básica (PMAQ-AB). As ações e marcos normativos identificados foram categorizados em gestão, vigilância alimentar e nutricional, promoção da alimentação adequada e saudável, atenção nutricional - múltipla carga de má nutrição e formação. Os resultados revelam que as ações de alimentação e nutrição acompanharam o cenário epidemiológico, considerando-se a múltipla carga da má nutrição, estando a primeira década mais direcionada ao enfrentamento da fome, da desnutrição e carências de micronutrientes e; a partir de 2006, passou a dar ênfase à prevenção e cuidado de pessoas com obesidade e outras doenças crônicas não transmissíveis, além da promoção da alimentação adequada e saudável, desenvolvendo, durante todo o período, ações com forte caráter intersetorial e compreendendo o lócus da APS como campo prioritário de atuação no Sistema Único de Saúde. A universalização das ações de alimentação e nutrição na APS, contudo, é ainda um desafio atual.