Objetivo: apreender como os profissionais atuantes na Atenção Primária à Saúde (APS) e no Serviço de Atenção Domiciliar (SAD) percebem as potencialidades e as limitações para o cuidado compartilhado. Método: estudo descritivo exploratório, de abordagem qualitativa, fundamentado nos pressupostos teóricos da Rede de Atenção à Saúde (RAS), realizado com 10 profissionais de saúde atuantes em uma capital brasileira. Os dados foram coletados em outubro de 2019 mediante a realização de uma única sessão de grupo focal, ocasião em que foram discutidas, a partir da construção da matriz SWOT (Strenghts, Weaknesses, Opportunities, e Threats), as forças, as fraquezas, as oportunidades e as ameaças que permeiam o cuidado compartilhado na atenção domiciliar. Os dados foram submetidos à análise de conteúdo, modalidade temática. Resultados: como potencialidades, foram destacadas: as ações de cuidado realizadas em conjunto pelos diferentes profissionais das equipes; a realização de reuniões objetivas e direcionadas; a divisão de responsabilidades e a definição de papéis; e os fluxos que podem melhorar a comunicação entre as equipes e potencializar a prática do cuidado compartilhado na atenção domiciliar. Como limitações, destacam-se: o conhecimento insuficiente dos critérios de elegibilidade para a atenção domiciliar; a deficiência de recursos materiais e de tecnologia da informação; e lacunas na formação profissional. Conclusão: os resultados podem contribuir para qualificação da assistência entre os diferentes serviços que compõem a Rede de Atenção à Saúde, especialmente pela identificação dos elementos relacionados ao próprio processo de trabalho que influenciam no cuidado compartilhado.