Analisar a percepção de pessoas em situação de rua sobre o processo saúde-doença, cobertas pelo Plano Emergencial de Atendimentos. Trata-se de um estudo de abordagem qualitativa, que realizou coleta de dados com entrevista semiestruturada envolvendo pessoas em situação de rua do município de Castanhal, no estado do Pará. A amostra foi por saturação. Adotou-se como técnica de análise dos dados o método de interpretação hermenêutico-dialética. Participaram 11 pessoas em situação de rua. Nas narrativas, constataram-se dificuldades vivenciadas na rua que interferem no processo saúde-doença, tais como: atenção às necessidades básicas (higiene, comida, água) e psicossociais, trabalho, saúde e os desafios diante da pandemia de COVID-19. É necessário o fortalecimento do sistema de garantia de direitos para a população em situação de rua, visando melhorar as condições de vida e saúde desse público. O estudo revela a importância de construções científicas para favorecer a redução das iniquidades em saúde.