Introdução: A ocorrência de quedas em pessoas idosas é considerada um problema de saúde pública, acarretando em prejuízos para a saúde, mas que pode ser prevenida a partir da manutenção de um ambiente seguro. Objetivo: Identificar condições relacionadas a ocorrência de quedas e segurança do ambiente domiciliar de pessoas idosas residentes na zona rural de um município do interior do Estado do RN. Metodologia: Foi realizada uma pesquisa-ação com uma das etapas de diagnóstico feito a partir de um estudo analítico e observacional. O estudo foi realizado com agentes comunitários de saúde (ACS) e idosos. Foram realizadas capacitações com os ACS para reconhecimento e identificação dos riscos ambientais de quedas nos domicílios dos idosos. Para coleta de dados, utilizou-se o questionário de avaliação ambiental e quedas da Caderneta de Saúde da Pessoa Idosa. Resultados: Participaram do estudo 288 idosos, dos quais 24,7% relataram ter sofrido queda e desses, 23,9% tiveram fratura óssea. 47,9% das quedas ocorreram dentro de casa, destas 42,2% ocorreram no banheiro. A maioria dos itens de segurança não estava adequado. 53,5% relataram impedimento nas áreas de locomoção, 55,6% não tinham pisos uniformes e tapetes fixos, apenas 27,1% tinham tapete antiderrapante na área do chuveiro, 14,6% afirmaram possuir escada no domicílio, porém, nenhuma apresentava corrimão dos dois lados e firmes e/ou piso antiderrapante. Foram encontradas diferenças significativas entre a ocorrência de queda e a ausência de pisos uniformes e tapetes bem fixos (p<0,001), interruptores acessíveis nas entradas de cômodos (p<0,001), área do chuveiro com antiderrapante (p=0,026) e armários baixos sem necessidade do uso de escadas (p<0,001). Conclusões: A maioria das pessoas idosas vive em um ambiente que favorece a ocorrência de quedas. Enfatiza-se a necessidade de ações de prevenção de quedas e segurança domiciliar tendo em vista suas implicações na qualidade de vida dessas pessoas.