As Rodas de gestantes/puérperas são estratégias para melhoria do cuidado à mulher a partir de um encontro acolhedor, participativo e reflexivo que favorece a troca de experiências entre profissionais, mulheres e rede de apoio que direciona um preparo para gestação, parto e puerpério saudáveis e prazerosos. Temos como objetivo descrever a experiência de extensionistas durante a vivência de rodas de gestantes/puérperas promovido por um projeto de extensão popular, por meio de um estudo descritivo, tipo relato de experiência, realizado em uma universidade pública do Estado da Paraíba. Resultados: A vivência no projeto “Roda Bem Gestar” nos permitiu observar a importância da educação em saúde ao promover empoderamento dos direitos sexuais e reprodutivos e a autonomia da mulher. Além disso, a presença da equipe multidisciplinar resultou em uma integração de saberes em prol da promoção do cuidado ampliado e qualificado visando a preparação para a gravidez, parto e puerperio, além de prevenir práticas violentas e desnecessárias. Conclusão: O projeto contribuiu para o melhor exercício dos direitos sexuais e reprodutivos das mulheres no ciclo gravídico-puerperal e nos permitiu, como alunas, pelos saberes e experiências, ampliar o conhecimento acadêmico para as reais necessidades das mulheres, assim como para a importância do cuidado integralizado.