Introdução: Considerando que a busca pela experiência do parto fisiológico no ambiente domiciliar vem aumentando entre gestantes e suas famílias, o presente artigo tem como objetivo compreender os significados atribuídos por mulheres ao parto domiciliar planejado assistido por enfermeiras obstetras. Metodologia: Trata-se de estudo exploratório, descritivo, com abordagem qualitativa, com quatro mulheres que vivenciaram o parto natural domiciliar planejado com uma equipe de enfermeiras obstetras da região centro-sul do estado de Mato Grosso, Brasil. A coleta de dados deu-se por intermédio de entrevistas semiestruturadas, analisadas conforme a análise de conteúdo do tipo temática. Resultados: Através da análise dos dados, emergiram duas categorias: a) a atuação das enfermeiras obstetras no parto domiciliar planejado e b) a vivência do parto em casa: ambiência e o respeito à individualidade da mulher. Considerações finais: Os sentidos conferidos pelas mulheres ao parto domiciliar com a assistência das enfermeiras obstetras permearam-se de sentimentos positivos, denotando confiança e respeito à autonomia e individualidade da mulher e família.