Introdução: Cuidados paliativos (CP) estão no quotidiano dos serviços de saúde, face ao aumento da carga das doenças crônicas, do envelhecimento e incorporação tecnológica na saúde. Há consenso sobre a importância do ensino em CP na graduação, entretanto muitas escolas não o praticam. Esta revisão objetivou sintetizar o conhecimento produzido em estudos científicos sobre ensino em CP na graduação em medicina e seu impacto na formação médica. Métodos: Foi realizada revisão sistemática de estudos publicados no PubMed, com os descritores: “medical education” OR “curriculum”; ”palliative care” AND “clinical competence”. Foram encontrados 89 artigos, excluídos 67 títulos e resumos e 22 artigos foram analisados. Resultados: A leitura dos artigos deu origem a três categorias temáticas. Na primeira categoria, elenca-se abordagem biopsicossocial e espiritual, cuidado centrado na pessoa e família, comunicação, trabalho interprofissional, e manejo de sintomas como competências essenciais. Na segunda, os desafios e estratégias apontados foram o escasso tempo curricular no ensino em CP, a falta de contexto clínico para o aprendizado reflexivo, o déficit de docentes preparados e a sua ausência formal nos currículos. O impacto do ensino em CP na aprendizagem na graduação refere-se a ser catalisador do desenvolvimento profissional e propiciar competências emocionais aos futuros médicos. Conclusão: Os estudos analisados demonstram benefícios do ensino em CP na formação médica, através de um ensino longitudinal, uma vez que potencializam a aquisição de competências essenciais no exercício da medicina e em especial no trato de pessoas portadoras de doenças ameaçadoras à vida.