Introdução: As relações interpessoais, por meio da ampliação do diálogo e da promoção da gestão participativa, configuram-se como competência fundamental ao cuidado e ao fortalecimento da humanização na assistência ambulatorial. Objetivo: Compreender as percepções de enfermeiros sobre as relações interpessoais no cuidado de enfermagem ambulatorial. Métodos: Investigação descritiva de abordagem qualitativa, delineada sob a ótica da hermenêutica dialética. Participaram 12 enfermeiros atuantes em duas Unidades de Pronto Atendimento, tendo sido a entrevista estruturada realizada no mês de setembro de 2016, com duração de ± 00:30:00 minutos. A análise de dados foi realizada segundo as etapas da hermenêutica dialética. Atenderam-se todos os aspectos ético-legais em pesquisa conforme legislação (inter)nacional. Resultados: Foram identificados três núcleos de sentido: relações interpessoais no trabalho em equipe multiprofissional de saúde; relações interpessoais x cuidado de enfermagem; sentimentos dos usuários, julgamentos conflitantes e o cuidado de enfermagem. Conclusão: A cooperação como ferramenta das relações interpessoais pode contribuir para diminuir a insatisfação dos usuários, bem como limitar os conflitos da prática médica hegemônica que impacta negativamente o cuidado do enfermeiro ao usuário. Sugere-se a realização de novas investigações com enfoque intervencionista, a exemplo das atividades de educação permanente em saúde.Palavras-chave: cuidados de enfermagem, assistência ambulatorial, relações interpessoais.