Introdução: A equipe interdisciplinar deve lidar com as diferentes demandas em saúde da população em situação de rua. Objetivo: Refletir o cuidado em saúde no Consultório na Rua através de um relato de caso. Apresentação do caso: Relato de experiência da equipe no cuidado a um usuário em situação de rua com diferentes vulnerabilidades, demandas de saúde e déficits de autocuidado. Resultados: O cuidado idealizado e praticado no Consultório na Rua deve ocorrer de forma interdisciplinar e ser regido pelos princípios da integralidade, equidade e universalidade, tendo o vínculo e o respeito como ferramentas potencializadoras do cuidado. Conclusão: Profissionais de saúde devem refletir sobre o cuidado humano na perspectiva do conceito ampliado de saúde em conformidade com os princípios/diretrizes das políticas públicas de saúde.Palavras-chave: cuidado, práticas interdisciplinares, pessoas em situação de rua.