RESUMO Caracterização das visitas domiciliares realizadas pelos Agentes Comunitários de Saúde no Brasil. Estudo transversal, amostragem aleatória por conglomerados. 1.526 agentes entrevistados em 100 municípios, com representatividade nacional. A maioria dos agentes era composta por mulheres, com ensino médio completo e mediana de idade de 39 anos. Visitas domiciliares são realizadas frequentemente por 99,1% dos agentes, sendo que 67,4% fazem pelo menos uma visita mensal. Visitar famílias com menores de um ano de idade e gestantes de risco até 15 dias foi referido por 70,4% dos agentes; 40,3% afirmaram programar frequentemente visitas com profissionais da unidade; 80,9% adotavam critérios para sua realização. Nas visitas, mais de 45% orientavam sobre serviços de saúde e verificavam cartão de vacinação; quase um terço questionava sobre doenças prevalentes; entre 20% e 25% entregavam e orientavam o uso de medicamentos, pesavam crianças e cadastravam famílias; menos de 20% verificavam condições ambientais e realizavam busca ativa de faltosos. Essas falhas podem estar associadas à baixa participação da equipe no planejamento da visita, indicando problemas na organização do processo de trabalho dos agentes. Destaca-se a importância da Visita Domiciliar no desenvolvimento de ações de promoção da saúde e prevenção de agravos no âmbito da Atenção Primária à Saúde.