Resumo Objetivo Determinar o efeito da caminhada em esteira sobre a frequência cardíaca materna (FCM) e parâmetros cardiotocográficos (batimentos cardiofetais basais [BCFs], movimentos ativos fetais [MAFs], número de acelerações e desacelerações e variabilidade de curta [STV] e longa [LTV] duração da frequência cardíaca fetal) em gestantes na 36a semana. Métodos Foi realizado um ensaio clínico não randomizado e aberto com 88 gestantes saudáveis submetidas a caminhada de moderada intensidade na esteira e a cardiotocografia computadoriza em 3 momentos de 20 minutos (antes, durante e após a caminhada). Resultados A média dos BCFs diminuiu durante a caminhada, retornando a níveis prévios (antes: 137 bpm; durante: 98 bpm; após: 140 bpm; p < 0,001), com bradicardia ocorrendo em 56% dos fetos nos primeiros 10 minutos do exercício, e em 47% após 20 minutos. A bradicardia fetal não foi observada em outros momentos (antes ou depois). As médias da STV e da LTV foram 7,9, 17,0 e 8,0 milissegundos (p < 0,001) e 7,6, 10,7 e 7,6 bpm (p = 0,002) antes, durante e após a caminhada, respectivamente. A média dos números dos MAFs em 1 hora foi 29,9, 22,2 e 45,5, respectivamente, nos três momentos (p < 0,001). Nas mulheres com sobrepeso/obesidade, a média da FCM foi menor (p = 0,02). Após a análise de regressão logística, duas variáveis permaneceram significativamente associadas a bradicardia: aptidão maternal na 28a semana de gravidez (efeito protetor) e peso materno (aumento do risco). Conclusão Em fetos saudáveis, o exercício físico mostrou-se seguro, uma vez que, embora os BCFs e os MAFs diminuam durante a caminhada na esteira, foi observado um aumento da SVT e da LTV.